２００８年１０月５日更新

※ルールの更新により削除した部分は線で消し、変更・追加した箇所は緑色で書いてあります。なお誤字･脱字に関しては色を変えずに変更することがあります。

【総則】
日ごろつちかったロボットに関する知識を生かし、２０１８年にできる月面基地をつくるために必要なロボット技術を競う大会である。

月面基地や、そこで使われる機械をつくるため、月面で金属鉱石を採掘し、月面につくられる金属工場の正しい場所にきちんと運ぶ技術は必ず必要となる。

コースを正確に走行することが出来れば得点が入り、アイテムを正確に運ぶことができればさらに得点が入る。また、アイテムを運搬するコースの状態が荒地や坂道のように月面に近いコースほど得点は高くなる。このルールにより、将来必要な技術が、どこまで実現できているかを知ることができる。

【参加条件】
・当会（子どもの理科離れをなくす会）が行うアドバンスコース以上を修了しているか、同等以上の能力を有しライントレースができること

・1人または２人でひとつのチームを構成すること

・平成２０年４月の時点で高校２年生以下であること

【ロボット】
１チームで使用できるロボットは１台のみ。
また、RCXは１個しか使用してはいけない。

ロボットの組み立てに使用できるパーツは、市販のロボット(The Robotics Invention System 2.0またはチャレンジセット)のセットに最初から入っているパーツだけに限る。

ただし、必要な場合は
ライトセンサー　　　　　　１個まで
モーター　　　　　　　　　１個まで
キャスター　　　　　　　　１個まで
鉄板（何枚組あわせてもよいですが、アイテムに触れる面は120mm×60mmの長方形におさめ厚さは1mm以下）
糸（太さ直径1.5�o以下、長さは制限なし）
遮光などセンサーの性能をよくするためだけに使用する部品（紙・フィルムなど）
を追加で使用することができる。
※なお、キャスターはホームセンター等で販売しております。
（写真はサンプル）

使用するロボットは、スタート時の機体を水平な地面に置いた状態で、直径３０cmの円筒に入らなくてはならない。スタート後に変形する場合は、変形後の大きさはこれより大きくてもよい。なお、機体の高さには制限はない。

競技中には、競技ルールで規定する「荷降ろし作業」の時以外、競技者は審判の許可なくロボット、コース、フィールドには触れてはいけない。
ロボットの動作は、完全自律制御でなければならず、有線･無線のいずれでもリモートコントロールは許されない。

使用するコースには3mm以内のでこぼこがある。
また荒地コースには30mm以内のでこぼこがある。
したがって参加するロボットは、このでこぼこに対応できるようにしておくこと。

【コース】　⇒コース設計図
既定により定められたコースとする。
コースのサイズは以下のようになっている。
・フィールドは1820mm × 1820mmの白地
・ライントレースの線幅は40mmの黒線
・山登りコースのラインと、スタート／ゴールラインがあるコース（基本コース）のラインの間は、ラインがつながっておらず、間に260mmのすき間がある。 (マーカー間の距離が260mm)
・荒地コースのラインと、基本コースのラインの間は、ラインがつながっておらず、間に300mmのすき間がある。 (マーカー間の距離が300mm)
・スペシャル荷降ろしコースのラインと、基本コースのラインの間は、ラインがつながっておらず、間に210mmのすき間がある。
・スタート／ゴールラインの目印は180mm×50mmの銀紙で、ライントレース黒線
の両側に均等にある。
(実際のスタート／ゴールラインは銀紙の部分だけでなく、銀紙の中心線の延長線上)
・スタート／ゴールライン手前から、基本コースを左回り（反時計回り）に走行する。
・アイテム設置ポイント１（基本コース上）、アイテム設置ポイント２(荒地コース上）の目印は90mm×50mmの銀紙で、コース図のようにライントレース黒線の中心線から左側にある
また、アイテム設置ポイント１の周りには500mm×300mmの積み込みエリアがあり、アイテム設置ポイントの中心と積み込みエリアの中心は一致している。 ・アイテム設置ポイント３（山登りコース上）の目印は180mm×50mmの銀紙で、コース図のようにライントレース黒線の両側に均等にある。
・荷降ろしエリア（基本コース上）の目印は90mm×50mmの銀紙で、コース図の ようにライントレース黒線の右側にある。
・スペシャルリア（スペシャル荷降ろしコース上）の目印は90mm× 50mmの銀紙で、コース図のようにライントレース黒線の右側にある。
・カーブの回転半径ラインの中心線で見て200mmである。
・特別コース（山登りコース、荒地コース、スペシャル荷降ろしエリア）と基本コースにはコース図のようにコース間の移動のための40mm×40mmの緑のマーカーがある。 ・コースにはつなぎ目があり、そこでは多少の線のずれがある。
・アイテム（黒）は110（横）mm×50（縦）mm×25（高さ）mmの直方体（素材は発泡スチロール）である。
アイテムの上面に幅10mm×長さ50mm、厚さ1.2mmのマグネットが下図のように２個ついてありその上に透明テープが貼られている。
 

　　アイテムの表面には厚さ0.5mmの塩ビ板が貼られている。
アイテムの底には、プラスチック製のダルマピンが４個刺してある。
 

【簡単なゲームの流れ】 ⇒ルール紹介ムービー

ロボットをスタート地点からスタートさせる
↓
ロボットが、コースに沿って走行し、アイテム設置ポイント１〜３にあるアイテムを荷降ろしエリア、またはスペシャル荷降ろしエリアの地点まで運ぶ。
↓
アイテムの荷降ろし作業をする。荷降ろしには「競技者による荷降ろし」と「ロボットによる荷降ろし」の二種類がある。
↓
ロボットがコースに戻り、スタート／ゴールラインに着いたら、そこで１秒以上停止する。
↓
再度、ロボットがコースを走行して、再びアイテムを運ぶ。

これを、１チームあたりの競技時間（何分かは、当日指定）で繰り返し、ルールに基づく得点で勝敗を決める。

基本的には以上の繰り返しであるが、当然正しくアイテムを運べなかったり、スムーズにコースを一周できないと得点は少なくなる。
アイテムをスペシャル荷降ろしエリアに運べば、荷降ろしエリアに運ぶよりも得点は高くなる。
また、基本コースよりも荒地コース、荒地コースよりも山登りコースのアイテムを運んだ方が得点は高くなる。

【試合の開始】
試合開始は、ロボットの機体全体がスタート／ゴールラインより後ろにある状態に置き、審判の合図とともにスタートさせる。
ここをスタート地点と呼ぶ。それ以降、競技者は、「競技者による荷降ろし」の場合、審判が故障と判定した場合、審判がコースアウトと判定した場合を除きロボットに触れることはできない。

【フライング】
試合の開始・復帰の際にフライングがあった場合には、正しい時間に対し１０秒遅れて、スタート地点から再スタートさせることとする。

【アイテム】
アイテムとはロボットが運ぶブロックを指す。
ロボットはアイテムを荷降ろしエリアまたはスペシャル荷降ろしエリアまで運ぶ。
アイテムは各チーム各試合ごとに、全部で１２個与えられる。

【アイテムの積み込み】
アイテムは一周ごとに競技者が積み込みエリアに置く。アイテムをアイテム設置ポイントに置くタイミングは競技者が決めて良い。また、コース一周の間に複数個のアイテムを置くことはできない。

【アイテムの積み込みの失敗】
基本コース上の積み込みについては、ロボットが自分でアイテムを積み込めなかった場合（積み込みミス）、ロボットが完全に積み込みエリア内に入っていれば競技者が手でロボットのアームなど、本来アイテムを積み込むべき部分にアイテムを積むことができる。
しかし、手で積み込む際に、ロボットの機体に触れたり、ロボットの向きや状態を変えた場合は故障とみなす。故障についてのルールは【故障】の項にあるとおり。
※積み込みの際に積み込みを失敗した場合でも、荷物を落としたものとみなして競技を継続する。
※荒地コース・山登りコースについては競技者による積み込みは行えない。

【アイテムの荷降ろし作業】
１．競技者による荷降ろし
ロボットがアイテムを運んで、荷降ろしラインまたはスペシャル荷降ろしラインに着き、方向転換を行わず、 ３秒以上停止したとき、競技者は手でロボットからアイテムを取り除くことができる。これを「荷降ろし作業」という。ロボットからアイテムが完全に離れたときに、「荷降ろし作業」は終了したものとする。「荷降ろし作業」終了前にロボットが動き出した場合やアイテムがコース表面に置かれなかった場合、ロボットの止まっていた時間が３秒未満であった場合は「荷降ろし作業」は失敗したものとする。この場合荷降ろしによる得点は発生しないが、競技は続行される。また、その時使用していたアイテムがその後のロボットの走行に支障をきたすと審判が判断した場合、あるいは競技者が申請し審判が許可した場合に、審判はそのアイテムをフィールドから取り除くことができる。

２．ロボットによる荷降ろし
ロボットがアイテムを運んで、荷降ろしラインまたはスペシャル荷降ろしラインに着き、 荷降ろしエリアへ方向転換の後、競技者の手を介さずに指定エリア内にアイテムを降ろした時は、ロボットによる荷降ろしとして加点される。 荷降ろしに失敗したままスタート／ゴールラインに到着した時は、競技者はロボットを停止させてアイテムをロボットから取り除き、ロボットを再スタートさせることとする。
※荷降ろしラインまたはスペシャル荷降ろしラインにおいて３秒以上停止した場合は「競技者による荷降ろし」を行う意志があると考え、その後に方向転換をしても「ロボットによる荷降ろし」とは判断しない。
※また、荷降ろしラインまたはスペシャル荷降ろしラインに着いたときにロボットによる荷降ろしの意思があると判断できる行動をした場合、その後に３秒停止しても競技者による荷降ろしとは判断しない。
※ロボットによる荷降ろしでの得点は荷降ろしラインの開口部の方向から進入した場合にのみ認められる。

【特別コース、基本コース間の移動について】
１.基本コースから山登りコースへの進入は、ロボットが坂道に乗り上げるまでにライントレースに復帰していれば正しく進入したと認められる。正しく進入できなかった場合は、その後本流に合流できても山登りコースにおける点数はない。ただし引き上げボーナスの判定は行う。山登りコースから基本コースへの復帰の際には、ロボットが基本コースのアイテム設置ポイントに入るまえにライントレースに復帰することができれば合流成功とみなす、ライトレース復帰まえに基本コースのアイテム設置ポイントに入った場合はコースアウトとみなす。
２．スペシャル荷降ろしエリアへの進入の際には荷降ろし作業を始める前に、ロボットの機体の一部がスペシャル荷降ろしエリアにある緑のマーカーの上を通り、スペシャル荷降ろしエリアにてライントレースをしていれば、荷降ろし作業を認める。スペシャル荷降ろしエリアから基本コースへの復帰の際は、進入時に通過したマーカーまで戻る必要はない。荒地コースからの復帰地点となる基本コース上のマーカーよりも手前で、ライントレースに復帰すればよいものとする。ただし、【コースアウト】の項に規定されている判定基準は有効である。
３．荒地コース進入の際は、一つ目の直角カーブに差し掛かるまでにライントレースに復帰していなければ、荒地コースにおいて得点を得ることはできない。

【得点】
得点は以下の１〜３の場合の合計点とし、発生時点で与えられる。

１．基本コースを１周したときの得点
基本コースを周回したときの得点は１周あたり１点とする。ただし、加点の上限は３点とする。基本コースを周回するとはスタートラインからゴールラインまで故障もコースアウトもなくかつ逆走せずに走行し、スタート／ゴールラインで１秒以上停止することである。すなわち、途中で特別コース（荒地・山登りコース、スペシャル荷降ろしエリア）を通っても周回したことになる。

２．荒地・山登りコースを走行したときの得点
荒地・山登りコース走行後の本線合流時に、「アイテムを持たずに合流」または、「アイテムを持って合流」のいずれかの得点が加算される。また、「アイテムを持たずに合流」による加点は荒地コースの場合は６点とし、山登りコースの場合は１５点とする。ただし、山登りコースの場合は、頂上まで登り銀紙に到達し、Uターンして降りてこないと加点されない。「アイテムを持って合流」による加点は荒地コースの場合は１０点とし、山登りコースの場合は３０点とする。ただし、「アイテムを持たず合流」による加点には上限が存在し、その上限は荒地コースの場合１８点であり、山登りコースの場合４５点である。
さらに、山登りコースにてアイテムの積み込みに成功後、Ｕターンをしライントレースに復帰したが 本線に合流できなかった場合、特別に引き上げボーナスとして８点を加点する。

３．荷降ろしによる得点
基本コース上で競技者による荷降ろしに成功した場合は１点、ロボットによる荷降ろしに成功した場合は３点である。 また、１周するなかでスペシャル荷降ろしエリアに進入し緑のマーカー、銀ライン通過後、本線に合流できた時点で「通過のみ」または、「荷降ろし後通過」のどちらかの得点が加点される。「通過のみ」というのは、「アイテムを持たずに進入した、あるいはアイテムを運んできたが荷降ろしに失敗した後、本線に合流した」という場合である。「通過のみ」の場合の得点は３点でありこのルールによる加点の上限は９点である。「荷降ろし後通過」の場合、「競技者による荷降ろし」は４点であり、「ロボットによる荷降ろし」は６点である。

※スペシャル荷降ろしエリアに進入した場合はそこでの荷降ろしを意図しているものとし、基本コース上で荷降ろししても得点は加算されない。

以下に、競技における加点の値を表に示す。

※上にも記してあるが、山登りコースでの得点は、山登りコースの頂上の銀紙まで到達し、Uターンして降りてこないと加点されない。

【一度使用したアイテムの扱い】
正しい場所、間違った場所を問わず一度ロボットが触れたアイテムは試合が終了するまでそのまま放置される。ただし、新たなアイテムを積み込み場所に置くのに邪魔なアイテムまたはコース上の走行の支障になると認められるアイテムに限って、審判が判断したときまたは競技者が申請したときには審判がこれを回収し、以後競技中は使用しない。また、荷降ろし作業でロボットから降ろしたアイテムはコース外に置き、以後、競技中は使用しない。

【ペナルティ】
フライング、故障、コースアウト、競技者による荷降ろしの失敗による再スタートは審判の指示により、スタート地点から行う。その際のペナルティタイムは以下の通りである。
１．フライングは１０秒。
２．故障やコースアウトをした場合や、競技者による荷降ろしの失敗の場合も、フィールドから出てから３０秒。
（ただし、予選およびプレーオフでは１５秒）
時間の計測は審判が許可を出したときを基準とする。復帰までの間にはプログラミングやハードウェアの修正を行ってもよい。

【コースアウト】
ロボットがライントレースをしているとき、線の上からロボットの機体が完全に外れた場合をコースアウトと判定し、いったんロボットをフィールドから出し、再スタートする。
荒地コース、山登りコースの出入りの際およびスペシャル荷降ろしコースから本線に復帰する際は、ロボットが所定のマーカーを通った後、どのコースにも復帰できないまま、どの線の上からもロボットの機体が完全に外れた状態が１０秒続いた時点でコースアウトとする。また、本線からスペシャル荷降ろしコースに進入する際あるいはロボットによる荷降ろしの動作の際は１０秒続いた時点でコースアウトとする。
※荒地コースではロボットが移動できなくなった状態が１０秒続いた時点でコースアウトとする。
※山登りコースからロボットが脱落した場合はコースアウトとする。
※山登りコースの側面に接触した場合はコースアウトとする
復帰に関しては「ペナルティ」の項にある通り。

【逆走】
山登りコースおよびスペシャル荷降ろしエリアでの走行を除き、コースの逆走はコースアウトと同じ扱いとする。

【故障】
ロボットが故障しているときに限り、競技者が希望し審判が許可すれば、ロボットがどの場所にあってもフィールドから出すことができる。ソフトウェアの故障の場合も故障と認める。
故障と判定されたとき、ロボットに積み込まれているアイテムは使用済みのアイテムとして回収し、以後は使わない。
故障と判定されたときは、再スタートするまでの動作で、得点は入らない。
復帰に関しては「ペナルティ」の項にある通り。
線の段差に引っかかったことが原因で進めないでいる場合は、止まってから１０秒様子を見て、脱出できないと審判が判断したときは、審判が少しロボットを動かす場合がある。

【メンテナンス】
スタート地点にロボットが戻ってきた時点で、もし競技者がメンテナンスを希望する場合、直前にそのことを審判に申し出ていれば、ロボットをフィールドから出し、プログラムやハードウェアの修正を行うことができる。復帰はいつでも構わない。ゲーム終了時まで復帰させなくてもかまわない。
ただし、ロボットがスタート地点でアイテムを持っていた場合、そのアイテムは使用したものとして回収し、以後ゲーム中には使用しない。復帰はいつでもスタートラインから復帰可能である。

【周回数】
ロボットがスタート／ゴールラインから出発し、故障、逆走、コースアウトせずにコースを1周し、スタート／ゴールラインで１秒以上停止したときに周回数を1周増やす。ロボットは一つのゲーム中、コースを最大２０周走行することができる。

【試合時間】
決勝トーナメントは試合時間を５分〜１０分とする（当日の状況に応じて、決定する）。
予選トライアルは1回３〜５分とする。
ロボットがコースを２０周するか、運ぶアイテムがなくなった場合、そのチームはそれ以上得点することができない。
決勝トーナメントで一方のチームが運ぶアイテムがなくなったことにより終了した場合でも、試合時間が残っていればもう一方のチームのゲームは続行される。
試合時計は、ディスプレイに表示されている時間とする。時計は原則として止まらないが、審判がやむを得ず止める場合もある。

【電池の交換】
競技者は自分で用意した電池を用いて試合を行う。また、新しい電池に交換できるのは試合前だけとし、試合中は交換できない。
使用する電池は、市販の単３型アルカリ電池とし、その他の電池（充電式電池、オキシライド電池等）は使用できない。

【予選トライアル】
予選はトライアルを２回行いその中でもっとも高い得点をそのチームの得点とする。
予選通過の人数は別に定めるが、参加者の人数に応じた形で配分するものとする。予選トライアルの結果により、プレーオフを開催する場合がある。プレーオフは予選に準じた形式で行う。ただしトライアル回数は１回とする。

【決勝トーナメントの勝敗】
得点の多い方を勝者とする。どちらかのチームが、すべてのアイテムを運び終わり、試合が終了したときでも上記の「得点」の項にしたがって計算された得点で勝敗は決定される。

【決勝トーナメントのみのＶゴール】
決勝トーナメントにおいては上記の規定にかかわらず、先に山登りコースにてアイテムを積み込みその後、荒地コースを通過して、荷降ろしエリアでロボットによる荷降ろしを完了させ、スタート／ゴールラインまで機体が戻る動作を完了したチームは、その時点で勝利を得るものとし、相手チームはその時点での得点が、その試合での得点となり、その時点で競技は終了する。

【引き分けの場合】
予選トライアルで同点のチームがあった場合、トライアルを先に行ったほうのチームを上位とする。
決勝トーナメントで同点のチームがあった場合、全てのアイテムを運び終えた時点で、それまでの周回数が少ないほうを勝者とする。周回数まで同じであった場合は、競技開始から、最初にアイテムの荷降ろしが完了するまでのタイムが短いほうを勝者とする。なお、そのタイムまで同じであった場合は、チーム代表者のじゃんけんにより勝敗を決定する。

【審判の裁量】
競技中、競技の進行に関する全ての判断は、審判が行う。
試合の進行に著しく支障をきたすような事態が生じた場合、審判は試合の一時停止、再開・再試合を宣告することができる。

【その他一般的な注意】
競技者以外の方から、競技者へのアドバイス、野次、必要以上の応援は控えてください。
競技会の開始から終了までの間、競技者以外の方が、ロボットの機体やプログラムに触れた場合は、失格とします。

このルールは必要に応じて変更を加えることがあります。